Fatigué d'être le « Seigneur de l’Enfer », Lucifer Morningstar abandonne son poste et son royaume pour aller vivre à Los Angeles où il se recycle comme propriétaire d'une boîte de nuit. Un soir, il assiste au meurtre d'une chanteuse pop devant son club et décide d'aller à la recherche du coupable. Sur son chemin, il croise une policière avec qui il fera équipe pour retrouver le meurtrier.
Lucifer fait un retour fracassant dans le monde des vivants et espère arranger les choses avec Chloe. Mais pourquoi faut-il toujours que le diable s'en mêle ?
Alors que Lucifer comptait révéler toute la vérité à Chloe, il se fait kidnapper et se réveille en plein milieu du désert. Lorsqu'il se relève, ses ailes se déploient et celui-ci n'a aucune explications. Au fil des enquêtes, il découvre que c'est un certain Sinnerman, un criminel qui semble s'intéresser de très près à Lucifer pour une raison inconnue et mystérieuse.
La « Mère de la Création », déesse, ex-femme de Dieu et mère de Lucifer et d'Amenadiel, a réussi à s'échapper des Enfers et investit le corps de l'avocate Charlotte Richards, qui vient d'être assassinée, et prend son identité sociale et professionnelle. Lucifer et Amenadiel décident de faire tout leur possible pour découvrir ce qu'elle complote et la renvoyer en Enfer.
Lucifer, qui a décidé de prendre « congés » de son royaume des enfers, arrive sur Terre. Il est devenu propriétaire d'une boîte de nuit nommé le Lux et se fait appeler Lucifer Morningstar. C'est un séducteur. L'une de ses conquêtes, Delilah, arrive au Lux pour le retrouver, mais se fait tuer. Lucifer décide d'enquêter. C'est ainsi qu'il fait la connaissance de Chloe Decker, lieutenant enquêtant sur la mort de Delilah. Il va vite s'apercevoir qu'avec elle, son charme n'est pas si opérant. De ce fait, il va tout faire pour comprendre pourquoi il ne peut la séduire aussi facilement qu'une autre femme, allant jusqu'à devenir son coéquipier au sein de la police, lors de ses enquêtes.